Los cuatro modos de control de ABB para robots industriales

I. Modo de control de puntos (PTP)

Este modo de control solo controla la posición de los puntos discretos especificados por el efector final de los robots industriales en el espacio de trabajo. Al controlar, solo se requiere que el robot industrial pueda moverse entre los puntos adyacentes de manera rápida y precisa, y no hay ninguna condición en la trayectoria para llegar al punto objetivo.

La precisión de posicionamiento y el tiempo necesario para el movimiento son los dos índices técnicos de este modo de control. Debido a que este modo de control tiene las características de una implementación simple y requisitos de precisión de posicionamiento bajos, se utiliza a menudo en la carga y descarga de materiales, manejo, soldadura por puntos, instalación de componentes en la placa de circuito, etc., siempre que se mantenga el funcionamiento correcto de la posición del efector final en el punto objetivo. Este método es relativamente simple, pero es difícil lograr una precisión de posicionamiento de 2-3um.

Ii. Modo de control de trayectoria continua (CP)

El modo de control es controlar continuamente la posición del efector final del robot industrial en el espacio de trabajo, en estricta conformidad con con la trayectoria predeterminada y la velocidad en un cierto rango de precisión, control de velocidad, trayectoria suave, movimiento suave, para completar la tarea.

Cada articulación del robot industrial se mueve continua y sincrónicamente, y su efector final puede formar una trayectoria continua. El principal índice técnico de este modo de control es la precisión del seguimiento de la trayectoria y la estabilidad de la posición del efector final de los robots industriales. Por lo general, se adoptan los modos de control de los robots de soldadura por arco, recubrimiento, depilación e inspección.

Tres, modo de control de fuerza (momento).

Ensamblaje, agarre el trabajo del objeto, no solo requiere un posicionamiento correcto, sino que también requiere el uso de la fuerza y el par adecuados, debe usar el modo servo (torque). El principio de este modo de control es básicamente el mismo que el del control servo de posición, pero la entrada y la retroalimentación no son señales de posición, sino señales de fuerza (momento), por lo que el sistema debe forzar (momento) el sensor. A veces, la proximidad, el deslizamiento y otras funciones de detección se utilizan para adaptar la situación de control.

Cuatro, modo de control inteligente.

El control inteligente del robot es obtener el conocimiento del entorno circundante a través del sensor y tomar las decisiones correspondientes de acuerdo con su base de conocimientos internos. Utilizando tecnología de control inteligente, el robot tiene una gran adaptabilidad al entorno y capacidad de autoaprendizaje.

El desarrollo de la tecnología de control inteligente depende del rápido desarrollo de la inteligencia artificial, como la red neuronal artificial, el algoritmo genético, el algoritmo genético y el sistema experto en los últimos años. Este modo de modo de control, el talento de robot industrial realmente puede tener el sabor de aterrizaje de la inteligencia artificial, pero el más difícil de controlar, además del algoritmo, pero también depende en gran medida de la precisión de los componentes.

Desde la esencia del control, el robot industrial actual a menudo se encuentra en la etapa de control de posicionamiento espacial de nivel relativamente bajo, el contenido de inteligencia no es grande, se puede decir que es solo un brazo de robot relativamente flexible y hay una gran distancia de las personas.