Programa de robot ABB velocidad de ejecución pasos de reparación lentos

1, comprueba si el programa contiene instrucciones lógicas (u otras instrucciones que & quot; no tarden en ejecutarse), porque tales programas provocarán bucles de ejecución cuando no se cumplan las condiciones.

Para evitar tales bucles, puede probar agregando una o más instrucciones de ESPERA. Solo se aplica un corto tiempo de ESPERA para evitar ralentizar innecesariamente el programa.

Un buen lugar para agregar una instrucción de ESPERA es:

① En la rutina principal, lo mejor es acercarse al final.

② En el bucle WHILE / FOR / GOTO, preferiblemente al final, cerca de la parte de la instrucción ENDWHILE / ENDFOR.

2. Asegúrese de que los valores del intervalo de actualización de E / S para cada placa de E / S no sean demasiado bajos (estos valores se cambian con RobotStudio).

Los robots de ABB recomiendan las siguientes tasas de sondeo:

1DSQC 327A: 1000

2DSQC 328A: 1000

3DSQC 332A: 1000

4DSQC 377A: 20-40

⑤ Todos los demás:>; 100

3, compruebe si hay una gran cantidad de conexión cruzada o comunicación de E / S entre el PLC y el sistema robótico ABB.

4, intente editar el programa PLC con instrucciones controladas por eventos en lugar de usar instrucciones circulares.